Domingo ha l'istruzione primaria e secondaria presso la scuola pubblica Antonio Maceo, nel 1964 fa parte del gruppo di danza Miguel del Padron fino al 1968 e poi nel gruppo di danza la Kalunda del CTC.

Nel 1971 fonda il gruppo Patakín come insegnante di tecnica moderna e ballerino solista è stato membro della Columna Juvenil del Centenario nella formazione di gruppi artistici nei diversi campi.

Nel 1972 fa parte del Centro Provincial de Patrimonio Cultural de la Habana fino al 1975 Danza Moderna de Cuba e nel 1976 entra al  Conjunto Folklórico Nacional de Cuba prima come corpo di ballo, poi come solista principale fino alla massima categoria di primo ballerino della compagnia.